A masszázs a legrégebbi gyógyeljárások közzé tartozik. Nem tudjuk, ki volt az első, aki alkalmazta, de feltételezhetően a z emberek ösztönösen kezdték el először önmagukon, majd egymáson gyakorolni. Amikor megfájdul valamelyik testrészünk, ösztönösen is odakapunk, megdörzsöljük, elkezdjük simogatni. Ezek a mozdulatok lényegében a masszázs alapjai, és ezek a mozdulatok azok, melyeknek gyógyító hatását az emberek már korán felismerték és ezután elindult hódító útjára. Ismert, hogy Krisztus előtt 4000 évvel már születtek írásjelekkel rögzített információk a masszázsról. Elnevezése származhat a görög "massein" (dörzsölni, gyúrni), a francia "massage", a héber "mases" és az arab "mass" (kézzel simogatni) szavakból.
Fejlődése folyamatos volt a történelem során; ugyanis hatással voltak rá az újabb és újabb orvosi-, lélektani- és egészségügyi felfedezések, tapasztalatok is.
A masszázs, mint gyógyhatású eljárás alkalmazásának legrégebbi írásos nyomai Indiából származnak. Az ie. 4. évezred tájékán jegyezték le ezeket, amint az írás elterjedése ezt lehetővé tette.
India egyébként sokoldalú ismeretekkel rendelkezett a lélek és a test fejlesztése és ápolása terén: fürdői és sportcsarnokai voltak, jógáztak, sportoltak és ezeket a tevékenységeket masszázzsal egészítették ki. A masszázst egészségügyi és rituális céllal egyaránt végezték.